實現靜態(tài)去耦合。如圖5所示，腱繩10包括驅動腱繩13和回復腱繩14，所述驅動腱繩13和回復腱繩14包合在輔助滑輪7的兩側上并從另一個方向包合在轉動滑輪5上，所述腱繩10從對應的腱繩固定軸4的通線孔11通過。驅動腱繩13和回復腱繩14呈8字形包合在兩滑輪上，兩個腱繩10包合的方向相反，采用兩組滑輪是為了形成在轉動滑輪5上更大的包角，防止腱繩10在運動過程中從滑輪上滑出。如圖4所示，遠離指尖的轉動關節(jié)的轉軸上在過線孔位置設有避讓槽,避讓槽設置在指尖的轉動方向上，避讓槽與過線孔連接處設有用于減少腱繩摩擦的彎角段17，避讓槽使得腱繩在彎曲時仍能夠通過所述轉軸軸心。若沒有避讓槽，在下方關節(jié)轉動時，腱繩會不可避免地與避讓槽產生干涉，該腱繩的偏轉中心將為其與轉軸的摩擦處，而不再是轉軸軸心，造成耦合。避讓槽一端設置在過線孔上，另一端貫通轉軸，避讓槽與轉軸形成的彎曲段17容易被腱繩接觸，因此設置向外凸出的彎角段17。彎角段可以減少腱繩收到的摩擦力和應力。而避讓槽不但可以避免腱繩和過線孔的孔端部外緣的摩擦，而且可以保證腱繩在彎曲時仍能夠通過所述轉軸軸心，造成耦合。如圖6所示，遠離指尖的轉動關節(jié)的轉動滑輪連接有用于定位的軸套18。齒輪箱與電機一體化設計，減少傳動間隙，讓設備的位置控制精度達到更高標準。深圳直營行星減速電機定制

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    減小了各驅動系統(tǒng)的體積，增加了手指運動的柔性，能承受沖擊載荷，增大了手指的抓取力量。附圖說明圖1是機器人靈巧手外觀結構示意圖；圖2是機器人靈巧手骨架(取掉手掌護板及手指護板后)結構示意圖；圖3是機器人食指主視圖；圖4是圖3所示食指右視圖；圖5是機器人拇指主視圖；圖6是圖5所示拇指右視圖；圖7是圖5所示拇指俯視圖；圖8是食指前后彎曲和伸張時連桿結構示意圖；圖9是食指左右擺動時連桿結構示意圖；圖10是電液直線作動器結構示意圖；圖11是圖10中e—e剖視圖；圖12是活塞結構示意圖；圖13是轉盤結構示意圖。圖中，1-手掌；2-擺動支架；3-***指節(jié)；4-第二指節(jié)；5-第三指節(jié)；6-傳感器；7-拇指基體；8-拇指***指節(jié)；9-拇指第二指節(jié)；10-電液直線作動器；21-擺動支架與手掌鉸接孔；22-擺動支架與活塞桿鉸接孔ⅰ；23-擺動支架與活塞桿鉸接孔ⅱ；31-***指節(jié)與擺動支架鉸接孔；32-***指節(jié)與電液直線作動器鉸接孔；33-***指節(jié)與活塞桿鉸接孔；41-第二指節(jié)與***指節(jié)鉸接孔；42-第二指節(jié)與電液直線作動器鉸接孔；43-第二指節(jié)與活塞桿鉸接孔；51-第三指節(jié)與第二指節(jié)鉸接孔；52-第三指節(jié)與電液直線作動器鉸接孔；71-拇指基體與電液直線作動器鉸接孔；72-拇指基體與手掌鉸接孔。

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